#!/usr/bin/env python3
"""
ros2_px4_swarm_manager - ROS2 PX4 无人机集群控制管理器

主要模块:
- PX4SwarmController: 核心控制器，提供飞行控制 API
- FormationController: 编队控制器，支持多种编队模式
- UAVMonitor: 终端监控面板
- SimpleSwarmDemo: 简化演示基类

常量:
- Constants: 系统常量（频率、容差、超时等）
- FlightMode: 飞行模式枚举
- TakeoffResult: 起飞结果枚举
- UAVStatus: UAV 状态命名元组
"""

from .main_window_refactored import main
from .px4_swarm_control_v2 import (
    PX4SwarmController,
    Constants,
    FlightMode,
    TakeoffResult,
    UAVStatus,
    Setpoint,
    ned_to_enu,
    enu_to_ned,
    body_to_ned,
)
from .formation_controller import FormationController
from .uav_monitor import UAVMonitor, SimpleSwarmDemo, Colors

__version__ = '2.0.0'

__all__ = [
    # 核心类
    'main',
    'PX4SwarmController',
    'FormationController',
    'UAVMonitor',
    'SimpleSwarmDemo',
    'Colors',
    
    # 数据类
    'Constants',
    'FlightMode',
    'TakeoffResult',
    'UAVStatus',
    'Setpoint',
    
    # 工具函数
    'ned_to_enu',
    'enu_to_ned',
    'body_to_ned',
]
